Hoy vamos a Crear una Grúa que levanta y baja unas piezas mediante un tambor que enrolla y desenrolla una piola o tanza de pescar.

Lo que vamos a utilizar son el Brik LEGO NTX, algunas piezas y el Programa TortuBot que se puede utilizar en las XO!

Entonces empezamos…

 

PROYECTO ROBÓTICA: Construir un Robot Grúa simple!

Aquí les dejo el ejemplo de cómo sería terminado.

Robot-Grua-Simple-Terminada-www.roboticasimple.com

IDEA:

Utilizar un Motor para que mediante una polea o mecanismo, al enrollar una piola -tanza- suba una pieza y al desenrollar, baje.

Voy a utilizar 2 interruptores para que al presionarlos pueda subir o bajar la pieza.

 

PROCESOS:

Partes utilizadas y Armado de las Piezas:

-parte Brick con ruedas.

-parte Motor-Grua

*Nota: Se incluye al final enlace a hoja de trabajo detallando las piezas y demás.

 

PROGRAMACIÓN:

Si no tenemos instalado en nuestra XO el TortuBot, es recomendable descargarlo e instalarlo.

Conectamos el cable USB desde el Brick hacia nuestra XO, y luego encendemos e ingresamos a nuestro programa TortuBot.

Antes de empezar a programar, recomiendo repensar muy bien lo que queremos hacer -y lo que queremos que haga el robot- antes de enloquecernos a programar.

Lo primero que tenemos que tener en cuenta es que el mecanismo funciona, si el motor gira hacia un lado y enrolla, y hacia el otro lado y desenrolla la piola.

Lo segundo es que debemos pensar en incluir 1 o 2 interruptores para que esas acciones se produzcan. En nuestro caso utilizaremos 2 para que sea más fácil programarlo y para dividir nuestro programa en 2 estados posibles.


Grua-Simple-Programa-Tortubot-Nuevo-Terminado-www.roboticasimple.com

Empezaremos entonces a programar para que enrolle y suba:

1) Colocar el botón para Iniciar

2)Luego un objeto “Por Siempre”. Esto es para que el programa realice un ciclo y esté preguntando constantemente por el estado de los interruptores para actuar en consecuencia.

3)Debajo colocaremos una “Función SI Entonces NO”, en la que deberemos:

a)en principio consultar el estado del BOTÓN 1 esté Presionado para que se ejecute el código  para que suba,

b)consultar el BOTÓN 2 (presionado) para ejecutar código que baje.

4)Consultamos el estado del BOTÓN 1 mediante una función de igualdad a 1, es decir, si el botón está presionado el valor es 1, y por lo tanto se ejecuta el código correspondiente.

5)En la parte del código para que funcione al estar presionado el botón 1, debemos hacer que el Motor gire 1 vuelta con Velocidad Positiva (100). Lo hacemos de esta forma para que suba de apoco!

6)Deberíamos probarlo para ver si va funcionando todo bien hasta acá! De lo contrario hay que verificar si está todo bien conectado y si realmente son los PUERTOS que indicamos.

 

Una vez terminado, procedemos a programar par desenrollar y bajar:

Como es muy similar al código para subir, la gran diferencia está en el PUERTO en dónde se coloca el BOTÓN 2 y que debe el Motor girar 1 vuelta pero con Velocidad Negativa,

7)colocamos un nuevo “Función Si Entonces No”, en la parte del NO de la función anterior.

8)copiamos  la consulta al botón 1, y lo sustituimos por el BOTÓN 2

9)copiamos el Giro del Motor, y le colocamos Velocidad Negativa (-100)

10)Volvemos a probar nuevamente el Botón 1 y luego el Botón 2, y DEBERÍA Subir con uno, y Bajar con el otro.

 

¡¡FELICITACIONES!!

Haz concluido tu proyecto!

VIDEO FUNCIONANDO:

He realizado esta misma actividad con un grupo de alumnos del liceo secundario en dónde trabajo. Aquí les dejo un video para que vean el funcionamiento de la grúa.

 

*SE INCLUYE:

Proyecto-Robotica-Grua-Simple-HojaDeTrabajo con datos de piezas y programación.

 


About Neville Charbonnier

One Response to “Proyecto Robótica Grúa Simple, con LEGO NXT y TortuBot!”

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